Audi a6 problém při jizde

Ahoj, potrebuji poradit, mám audi A6 c5 2.5tdi 132kw automat r.v.2004 dnes se mi stalo že sem při jízdě po chvíli pocítil že rozjezd je pomalejší a auto jak by nechtělo táhnout, když jsem tomu na hlavní trochu dal tak je vidět že jak se rozjede je v pohodě. Po opětovném nastartování se roznuli kontrolky ABS a kontrolka smyk (při focení kol) nebo jak se to jmenuje. Jinak při přeřazení na D nechce jet svévolně jak to automaty umí... je možný že je to brzdami? Všechny desky a kotouče jsem měnil 1500km zpet ABS akorát od novoty bylo do ted furt piskani při brzdění... díky za radu