Steinerova věta-příklad půl kružnice

Dobrý den, potřeboval bych pomoc:

Máme půlkruhovou desku o hmotnosti m a o poloměru R,které kmitá jako kyvadlo. Těžiště desky je vzdálené d₁ od bodu A, který se nachází na přímce p, která je kolmá na vodorovnou rovinu a prochází těžištěm a bodem A.(přímka p je osa souměrnosti naší desky). Následně máme bod B, který leží na nejvypuklejší části desky. Bod B leží na přímce p. Jaký je moment setrvačnosti vzhledem k bodu a,b? Kyvadlo kmitá, tak že body A,B jsou body otáčení.

Njedříve jsem si představil ve 2D půl kružnici, kde jsem si vyznačil těžište a bod A, bod A podle mě leží na středu průměru naší půl kružnice a bod B na opačné straně.

Ve výsledkách: moment setrvačnosti vzhledem k bodu A je J=J0-md₁². a moment setrvačnosti vzhledem k bodu B je J=J0-md₁²+m(R-d₁)²

Proč se počítá podle Steinerovy věty se záporným md₁²? A proč vzhledem k bodu B uvažujeme součet moment setrvačnosti J0-md₁² a m(R-d₁)² a neuvažujeme součet J0+m(R-d₁)²?

Děkuji moc, pomůže.