Smlouva na DPP a placení daní

Ahoj všem, přeji hezké slunečné poledne. Moc prosím o zodpovězení mého dotazu. Přiznávám se, že tohle bych asi vědět měl, ale nevím, mea culpa.
Celý svůj pracovní život jsem zaměstnaný a vždy, když se řešily daně, zaměstnavatel to udělal za mě a já jen podepsal ten růžovej papír.

V současné době jsem dál zaměstnaný, ale našel jsem si k tomu nyní nově brigádu. Peníze z brigády budu dostávat na dohodu o provedení práce (DPP). Dočetl jsem se, že když se vydělá do 10 tisíc měsíčně, není potřeba danit. Nicméně tady si vydělám o něco více a bude tak potřeba odvést z toho sociální a zdravotní pojištění.
No a tady se dostávám k tomu, že já vlastně nevím, kde a komu zaplatím ty daně. O peníze mi nejde, to já klidně zaplatím, chci mít vše v pořádku, ale nikdy jsem se s tím nesetkal a vůbec nevím, jak to chodí. Když dostanu na brigádě peníze a nějaký doklad k tomu, tak s tím mám zajít na pojištovnu a tam to hned uhradit? Nebo se to dělá pak dohromady s daněmi u mého zaměstnavatele, kde naší účetní nahlásím, že jsem si vydělal tolik a tolik, nějak to prokážu dokladem asi a tím je hotovo? Ještě bych rád zmínil, že jsem OZP osoba s postižením 3.stupně. Tam je to pak asi trošku nějak jinak s daněmi. Vůbec celé tohle téma daně je pro mě španělská vesnice, tak se omlouvám, že se ptám jak vůl.
Když to shrnu, na brigádě si vydělám nějakou kačku, jak z toho zaplatím ty daně? Děkuji za váš čas, pokud si někdo udělá a poradí mi.